SAM & FROSAM

Forschungs- und Entwicklungsplattformen für assistierte Mobilitätshilfen

SAM und FROSAM sind modulbasierte, universelle Plattformen, die es ermöglichen, elektrische Mobilitätshilfen schnell um neuartige Assistenz- und Autonomiefunktionen zu erweitern.

Zur Vereinfachung der Entwicklung von Assistenzsystemen wurde die „Smart-Assisted-Mobility“-Technologie (Abk.: SAM) als ein kostengünstiges Rapid-Prototyping-Werkzeug entwickelt. Die dazu gehörige Hardware ist so gestaltet, dass sie sich leicht in bestehende mobile Systeme integrieren lässt. Sie basiert auf zwei voneinander unabhängigen Modulen, die miteinander kommunizieren.

Ein Modul ist speziell auf die echtzeitkritischen Anforderungen der Zielplattform ausgelegt. Das zweite Modul bietet einen größeren Umfang von Hardwareres­sourcen zur Abarbeitung von Regelungen und Assistenzfunktionen.

Forschungs- und Entwicklungsplattformen für assistierte Mobilitätshilfen
© Fraunhofer IOSB-AST
Übersicht der SAM-Box (links) und Aufbau des FROSAM-Moduls (rechts)

Zur vereinfachten Entwicklung von (teil-)autonomen Funktionen steht eine Anbindung an MATLAB/ Simulink zur Verfügung. Dadurch können sich Entwickler auf neue Assistenzfunktionen und deren Optimierung konzentrieren. Hierfür werden Funktionen zur Verfügung gestellt, welche zur Kommunikation mit der Zielplattform und zur Dateneingabe sowie -ausgabe ge­nutzt werden können. Die Entwicklung von Regelungsalgorithmen kann dabei direkt aus MATLAB/ Simulink heraus erfolgen. Zur Evaluation und für Feldtests können die Al­gorithmen auch im „stand-alone-Betrieb“ ausgeführt werden.

FROSAM stellt eine Erweiterung der SAM-Technologie dar. Die Basis der modulbasierten Forschungsplattform "FROSAM" bilden das quelloffene und freie Softwarepaket "Robot Operating System (ROS)" sowie industrielle Sensorlösungen, die umfangreiche Grundlagen für einen einheitlichen Baukasten bieten. Das System soll sowohl zur Entwicklung von neuartigen Assistenzsystemen, als auch zur Evaluation dieser unter realen Alltagsbedingungen dienen. FROSAM kann um Softwaremodule erweitert werden, die neben einer exklusiven Kontrolle der Fahrplattform auch eine kooperative Steuerung durch ROS zulassen.

SAM-Box
© Fraunhofer IOSB-AST
Installierte SAM-Box