Avatares

Im Projekt „AVATARES“ wurde ein neuartiges aktives Testsystem für Straßenfahrzeuge entwickelt, welches zur Evaluierung von aktuellen und zukünftigen Fahrerassistenzsystemen genutzt werden kann.

Die Herausforderungen lagen zum einem im Design und der Umsetzung eines geeigneten Testträgers und zum anderen in der Entwicklung von autonomen und reproduzierbaren Fahrmanövern. Für eine maximale Geschwindigkeit von 80 km/h wurde der Testträger so gestaltet, dass er bei einer Kollision keine gravierenden Schäden am Testfahrzeug verursacht.

Das entwickelte Fahrtführungssystem besteht aus dedizierten Hardwaremodulen für die autonomen Fähigkeiten zur Lokalisierung, Umgebungserkennung sowie der Missionsumsetzung. Die entsprechenden Module sind hierarchisch miteinander verbunden, wobei die Module zur Lokalisierung und Umgebungserfassung die von den Sensoren gelieferten Daten auswerten. Diese Vorverarbeitung und auch die anschließenden Planungs- und Regelungsschritte laufen auf eingebetteten Rechnereinheiten in Echtzeit mit bis zu 100Hz ab. Mittels Digitalfunkstrecke ist auch eine direkte Fernsteuerung möglich. Das Spektrum der autonomen Fahrmanöver deckt die typischen Testsituationen für Fahrassistenzsysteme ab.

Basisfahrmanöver des Testträgers sind u.a. Beschleunigungs- und Bremsvorgänge, Spurwechsel und das Einfahren in den Pfad des zu testenden Fahrzeugs. Zur Realisierung dieser Manöver ist eine hochgenaue Ortsbestimmung, mittels RTK-GPS, zu gewährleisten.

Darüber hinaus wurde die Bahnsteuerung für das Fahrtführungssystem entwickelt, wobei die Sollbahn mit Hilfe der Software „AVATARES MissionPlanner“ definiert werden kann.